La dénomination du jardin rappelle ses origines royales. En effet, dans la seconde moitié du 19e siècle, Bruxelles connaît un développement urbanistique sans précédent. Comme dans de nombreuses villes européennes au bord de l’asphyxie démographique, les faubourgs sont aménagés pour permettre à la bourgeoisie de s’installer dans un environnement plus aéré, plus vert. Grande artère arborée reliant le centre historique au Bois de la Cambre, l’avenue Louise est inaugurée en 1866. De part et d’autres, de nouveaux quartiers vont être progressivement construits.
Inspecteur Voyer (chargé de voies publiques) des faubourgs de Bruxelles, Victor Besme imagine en 1871 l’édification d’un Palais des Beaux-Arts et la création d’un jardin public reliant le rond-point de la nouvelle avenue aux futur quartier des étangs d’Ixelles. Le projet ne verra pas le jour, mais l’idée du jardin a intéressé le roi Léopold II.
Le 16 septembre 1873, il achète lui-même le terrain destiné au jardin et le fait aménager selon les plans initiaux de Victor Besme. Les travaux sont achevés en 1876. Les coûts de l’aménagement et de l’entretien seront personnellement pris en charge par le roi.
En 1901, Léopold II l’inclut dans la donation qu’il fait à l’état belge de ses biens à vocation publique.
Un siècle après sa création, le jardin sera rénové. Une rénovation nécessaire vu l’âge des plantation et l’évolution du contexte urbanistique. Les premiers immeubles construits autour du jardin étaient, en effet, des maisons bourgeoises et des hôtels de maître.
Mais dès les années ’30, des immeubles à étages apparaissent en bordure des étangs d’Ixelles. Cette tendance va s’imposer progressivement à tout le quartier et deviendra la norme. La hauteur des immeubles est devenue écrasante pour un jardin d’agrément qui, se composant de parterres, de haies et de pelouses, n’offre que très peu de volume. D’où l’idée de lui redonner de l’envergure.
Un alignement d’érables est planté le long de l’allée centrale pour encadrer la perspective vers les étangs. Dans le même alignement, on installe la statue du Roi qu’on isole de la statue de Charles Vander Stappen, par un rideau de peupliers. Le parterre central est supprimé et les parterres latéraux décoratifs remplacés par des pelouses en boulingrin (ponctuées de plantations aux angles). Des aires récréatives sont aménagées au centre des grandes pelouses.
En conséquence, l’arrêté royal qui, en 1976, classe le jardin du Roi comme site, entérine une situation qui n’est pas le projet d’origine mais le jardin remanié qui a retrouvé toute sa valeur.